ÖZET
Bu məqalə laboratoriya sınağına əsaslanır və gecikmə arasındakı fərqi təsvir etmək məqsədi daşıyırsimsiz rabitə əlaqəsi və ZED VR kamerası olan avtonom pilotsuz yerüstü nəqliyyat vasitələrində kabel bağlantısı.Və əgər anlamaqsimsiz əlaqəUGV-nin 3D vizual qavrayışını təmin etmək üçün yüksək etibarlıdır.
1. Giriş
UGV çatmaq çətin olan və ya insan təhlükəsizliyi üçün təhlükəli olan müxtəlif ərazilərdə, məsələn, təbii fəlakətin, radiasiyanın yeri və ya orduda bombanın zərərsizləşdirilməsi üçün geniş istifadə olunur.Tele-operativ axtarış və xilasetmə UGV-də UGV mühitinin 3D vizual qavrayışı UGV mühiti haqqında insan-robot-qarşılıqlı məlumatlılığa dərin təsir göstərir.Hansı tələb edir
Vəziyyət məlumatının yüksək real vaxt sinxronizasiyası, jestlə real vaxt geribildirimi, hərəkət məlumatı və uzaq robot videosunun sinxron əks əlaqəsi.Real vaxt məlumatı ilə UGV uzaq məsafəli və qeyri-görmə mühitlərində dəqiq və simsiz idarə edilə bilər.
Bu məlumat məlumatlarına həm qısa verilənlər paketləri, həm də real vaxt rejimində axın media verilənləri daxildir, bunlar bir-birinə qarışdırılır və ötürmə keçidi vasitəsilə idarəetmə platformasına ötürülür.Aydındır ki, simsiz əlaqənin gecikməsinə çox yüksək tələblər var.
1.1.Simsiz rabitə əlaqəsi
IWAVE simsiz rabitə bağlantısı FDM-6600 Radio Modulu uçdan-uca şifrələmə və qüsursuz Layer 2 bağlantısı ilə təhlükəsiz IP şəbəkəsini təklif edir, FDM-6600 modulu asanlıqla demək olar ki, istənilən platforma və ya proqrama inteqrasiya oluna bilər.
Onun yüngül çəkisi və kiçik ölçüsü SWaP-C (Ölçü, Çəki, Güc və Qiymət) - İHA-lar və UHF, S-Band və C-Band tezlikli pilotsuz yerüstü nəqliyyat vasitələri üçün idealdır.O, mobil müşahidə, NLOS (görmə xətti olmayan) rabitə, pilotsuz uçan aparatların və robotların idarə edilməsi və idarə edilməsi üçün real vaxt rejimində video ötürülməsi üçün təhlükəsiz, yüksək etibarlı əlaqə təmin edir.
1.2.Pilotsuz yerüstü nəqliyyat vasitələri
Robot çoxlu əraziyə qadirdir və maneələrə qalxa bilir.UGV ətrafında video lenti çəkmək üçün ZED kamerası ilə birləşir.Və UGV ZED bort kameralarından video lentləri almaq üçün FDM-6600 simsiz keçidindən istifadə edir.Robot tərəfindən əldə edilən video məlumatlardan VR səhnələrinin yaradılması üçün eyni vaxtda video lentlər operator stansiyasının kompüterinə göndərilir.
2. TestCniyyət:
Testingarasındakı gecikmə fərqiIWAVEZED Camera 720P*30FS videonu robotdan V arxa tərəfə ötürərkən simsiz ötürmə və RJ45 kabel ötürülməsiRserver.
NVIDIA IPC-dən video axını, nəzarət məlumatlarını və digər sensor məlumatlarını ötürmək üçün əvvəlcə IWAVE simsiz keçidindən istifadə edin.
İkincisi, görüntü məlumatlarını, nəzarət məlumatlarını və sensor məlumatlarını robot tərəfdən nəzarətçi tərəfə ötürmək üçün simsiz əlaqəni əvəz etmək üçün RJ45 kabelindən istifadə etmək.
3. Test üsulları
Robotun ZED Kamerası saniyəölçən zamanlama proqramını çəkir, sonra eyni fotoşəkili (ikili fokus nöqtəsi) çəkmək və eyni fotoşəkilin iki vaxt nöqtəsi arasındakı fərqi qeyd etmək üçün VR serverini və saniyəölçən proqramını eyni ekrana qoyur.
4.Test Nəticələri və Təhlil:
| Latency Data | ||||||
| Vaxt | Zamanlama Proqramı | VR Sever Ekranı | IWAVE Wireless Communication Latency | Zamanlama Proqramı | VR Sever Ekranı | RJ45 Kabel Gecikməsi |
| 1 | 7.202 | 7.545 | 343 | 7.249 | 7.591 | 342 |
| 2 | 4.239 | 4.577 | 338 | 24.923 | 25.226 | 303 |
| 3 | 1.053 | 1.398 | 345 | 19.507 | 19.852 | 345 |
| 4 | 7.613 | 7.915 | 302 | 16.627 | 16.928 | 301 |
| 5 | 1.598 | 1.899 | 301 | 10.734 | 10.994 | 260 |
| ||||||
5. Nəticələr:
Bu ssenaridə yüksək dəqiqlikli videoların əldə edilməsi, ötürülməsi, şifrəsinin açılması və göstərilməsi üçün simsiz rabitənin gecikməsi ilə şəbəkə kabeli vasitəsilə birbaşa ötürülmə gecikməsi arasında əhəmiyyətli fərq yoxdur.
Göndərmə vaxtı: 27 fevral 2023-cü il
